3D-Vision systemen van Z-tech

Z-tech maakt als eerste gebruik van de Sick ScanningRuler. Dit geheel nieuwe high-end 3D vision systeem, stelt robots in staat om delen, die willekeurig in kratten of op pallets liggen, op te kunnen pakken. In de applicatie van Z-tech gaat het om het oppakken van velgen van een pallet. Omdat de velgen in het middelste gat (diameter 40mm) worden opgepakt is een nauwkeurige positiebepaling van de op te pakken velg noodzakelijk. De velgen kunnen verschillende afmetingen hebben en worden bovendien handmatig gestapeld op een pallet. Dit maakt dat de positie van een velg op de pallet niet nauwkeurig en constant is.

De ScanningRuler meet de 3D-vorm en 2D intensiteit van (niet bewegende) delen met behulp van een laser driehoeksmeting. De interne roterende spiegel beweegt de laserlijn (sweep) over de onderdelen. Het resultaat van elke sweep is een geijkte 3D puntenwolk, conform de oppervlakte van de onderdelen in het scanbereik. Elke punt in de wolk heeft een x,y,z coördinaat en een intensiteit waarde. Deze data wordt naar een PC gestuurd, waar het verder verwerkt wordt. De data wordt vergeleken met productinformatie in de vorm van 3D step files. In combinatie met robot- en grijperinformatie resulteert dit in de robotcoördinaten voor de oppakpositie.